CNC導入、レイヤード製作編 2004年11月27日 - 2005年10月23日


2004年11月27日 NCフライス

オリジナルマインドさんとこのミニCNCフライスを導入。

箱を開けて部品をチェックすると・・・取説がない。
まっ、事前に取説が置いてあるwebのアドレスを聞いていたので別に組み立てに支障は無かったけど。

のんさやさんのところでシャフトの平行出し地獄のことが書かれていたので気合を入れて調整し始めたらZ軸はなぜか5分で終了。
ほんとにこれでいいのかと思ってZ軸を傾けると30度くらいで自重です〜っと端まで動いた。
まいっか、と次に進むと送りねじのバックラッシュ調整につまづき30分以上それだけでかかる。
なんだかんだでメカ組みに約4時間かかった。

続いて電装。
コネクタのカシメ工具が無いのでラジペンで締めてからハンダを少々流し込んで対策。
配線自体は難しくは無いが取り回しに悩んで何度かやり直した。(本職が工作機械の電気屋なのでついついこだわってしまう・・・)
結局こっちも約4時間使用。

さーてパソコンに繋いで動かしてみよっかな〜というところで手が止まる。
いやパラレルポート接続って書いてあったからプリンターのケーブルでいいやって思っていたんですよ。
そしたらパソコン側と同じ端子なんでいわゆるセントロニクス標準のプリンタケーブルではダメだったのでした。
で近所のパソコン屋でパラレルケーブルを探したけど無い。
普通に考えればそんなケーブル使い道があるわけないな。
でよく考えてみたら25ピンが繋がればよいわけだからシリアルポートのケーブル(無論25ピン)の全結線なら同じではと思って購入。
ちゃんと使えました。

さ〜てと何を削ってみようかな〜。



2004年11月28日 テスト加工

テストでアクリル板(100円ショップで購入)2mm厚を削ってみました。
鍋CADで絵を書いてJMM-TOOLでGコード変換、Mach1で加工しています。

いや〜変なスリットを入れても同じ物を何枚作らされてももんく1つ言わずに削ってくれました。
6枚削りだして右の写真のように組み合わさります。
用途は・・・別に無し(笑)
ただの練習です。
とりあえず次に欲しいのは掃除機ですね。
加工中ずっと吸い続けていられるようなパワーはなくてもいいから耐久力はあって静かなヤツ。



2004年12月03日 掃除機

そんなわけで掃除機を作ってみる。
といってもタッパーにジャンク屋で買ってきたブロアーファンを(両面テープで)貼り付けてホースを付けただけ。
電源はそこらにころがっていた12Vのものを適当に。
製作時間約1時間。
ブロアーファン単品だと結構な吸引力と思ったけど意外に吸わないな〜。
スピンドルに固定して加工中吸いつづけてみたけど「無いよりはマシ」ってレベル。
ちょっとノズルを変えて調整してみようかな。



2004年12月05日 MicroMG用裏蓋

浅草ギ研スパロボ化計画に触発されてMicroMG用の裏蓋を削りだしてみました。
材料は3mm透明アクリル板。
ポテンショ部は掘り込まなければならないのでGコードを2回に分けて削りだしています。

あとは反対軸をどう付けるかということと、サーボの基板をどうするかですね。



2004年12月06日 新型機設計開始!!

サーボを2個「く」の字に繋げるパーツの絵をCAD描きしてみた。
CADで描けたらすぐさまテスト加工。
う〜んおいしすぎ。
テスト材料は100円ショップの1.4mmアクリル板。
安いし薄いから加工も速い。
バランス取りならこれで十分ですね。
全部設計が済んだらアルミかABSに置き換えるとしましょう。



2004年12月11日 まずまず・・・

画像左端のCAD図から右の写真の3点の部品が出来ました。
専用部品で作る初めてのロボットなので軸構成的にはオーソドックスに、でも少しは特徴をってことで膝サーボを傾けて膝当てにしてみました。

CADは部品の切り出しを前提に進めているので2Dの鍋CADです。
CANDYから鍋CADに乗り換えたわけですが慣れるまで右クリックが出来なくて大変でした。
今では逆に他のアプリで思わず右クリックをしてしまったりして困るくらい。

さて次は反対軸側を描かねば。



2004年12月12日 さよなら4足

そろそろ新型機を組むために4足をバラさないとサーボが足りません。
たぶんブラケットロボに戻ることは無いと思うので最後にブラケット2足を組んでみました。
こんなの組むつもりでこんな凝ったブラケットを12セットも生産したんだな〜(しみじみ)
ちなみに片足自由度5でピッチ軸(ひねり軸はヨー軸ですね)は省略。
足裏は前の3自由度2足の残骸から移植。
完成してみると・・・思ったより・・・かっこいい・・・(親バカ)
なんて言うかブラケットロボにしてはバランス良くない?
で、ここまで組んでなんですが動かすつもりは無いです。
この写真を撮るためだけ・・・です。
あとはサーボだけ新型機の材料になっていただきます。



2004年12月14日 すねの構造

足はだいたいこんな構造で行こうかと思います。
サーボの裏のフタは大分悩んで改造することにしました。
MicroMGは分解が面倒なので・・・
でもやらないとブラケットロボと足の太さが変わらなくなってしまって専用パーツを造る意味が無くなるような気がしたんですよ。
それ以外はサーボは改造せずに「みみ」もそのまま。
なのでがんばれば元の状態に戻せます。
3層構造にしたら以外に強度が出てしまったのでひょっとかしたら材質はアクリルのまま行くかも・・・(未だ100円アクリル)



2004年12月15日 ジョイントピース

巷で有名なzipponさんのMicroMG用ジョイントピースを削りだしてみました。
図面まで公開してらっしゃいますので「MicroMGつかいでCNCを持っていたら造らずばなるまい」と思うわけです。

材料はとりあえずできるかどうかテストということで2mm厚100円アクリル板。
ただ私、1mmエンドミルしか持っていないんで狭いところがちゃんと削れなさそう。
て言うかCAMのJMM-TOOLがまともにツールパスを出力してくれない。
まっ刃物より狭いところを加工するように指示する方が悪いんだけどね。
仕方ないのでCAD上で手動で工具の半径分ズラした絵を描き工具径を0にして変換。
なんとかそれらしいパスが出来たので加工してみました。

できたものはやはりピンとポテンショ受けの接近した部分が欠けていました。(写真参照)
でもなんとか使えそうな形状をしています。

ファイナルギヤ側にいきなり押し込む勇気は無かったので(取れなくなったら・・・)ポテンショ側に押し込んでみました。
「パキッ」・・・割れました。
そりゃアクリルじゃね〜。
やっぱりナイロン系でやるべきですかね。

加筆
zipponさんとこの掲示板を見てきたら材質はPOMとある。
・・・POMってなんだ?
後で調べよう・・・。



2004年12月16日 ジョイントピースその2

調べてみた。
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ポリアセタール(POM)
[ぽりあせたーる] [樹脂]
ホルムアルデヒドを主原料として得られる重合体である。機械的性質、耐熱性に優れ自己潤滑性を有し、耐摩擦摩耗性および耐疲労性については抜群の性能を誇る。耐酸、アルカリ性に劣り、耐候性にもやや劣る。吸湿性は少ないが成形機内で長時間滞留し高温にさらされると熱分解が起こり、ホルムアルデヒドガスの発生があり危険である。
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とりあえず近所のホームセンターには売ってなさそう。
週末にハンズでも探してみようかな。
ABSでもいいらしいし。

写真は試作品達。
1番左は1.4mmアクリル。(高さ足らず)
2番目は2.4mmポリスチレン。(100均の仕切り板というやつ。材料的に弱いのかボロボロになった。)
残り3個が2mmアクリル。

形状的には満足いく出来になったのでちゃんとした材料を削ってみたい。



2004年12月18日 ワークプレート

黒い奴ワークプレートのスペアが欲しくなってオプションの通販ページを眺めていたが思いとどまった。
家ではともかく会社なら1.6mmの鉄板なんかゴロゴロしている。
と言っても材料を勝手に持ち出すとまずいのでゴミ箱を漁る。
作っている工作機械のサイズからすれば166mm*135mmの鉄板なんて端材にすぎない。
というわけでシャーリングマシンで端材を切り出し位置決めの切りかきを手ノコで切り出し穴を開けて完成。
色はどうでもよかったが錆びてもイヤなので黒染めスプレーを吹いてみた。
作業時間1時間弱(会社の昼休み)。
写真の捨て板付きが本物であとの2枚が今回の製作品。
これでちょっと変わったことが試せます。



2004年12月19日 サーボホーンカッター

ちょっと前の日記の写真に写っていたと思うけど今回はGWS純正ホーンで行きます。
フタバの丸型ホーンは純正のそれと比較するとやはり弱いので・・・。
具体的にはセレーションが緩いのと首周りの肉厚が薄いのが気になります。
まぁ四足では大した負荷がかからなかったので不満なかったんですが今回は結構な負荷がかかりそうな気がするので。

でもそのままでは大きすぎるのでカットすることにしました。
Jin Satoさんがやっていたのを思い出してホーンの固定用治具を削りだし、そこにはめ込み削りだしてみました。
切るだけならニッパーで切ってしまえばすぐなのだけど穴あけが自信ないんで・・・。
て言うかCNCを使いだすと手加工したくなくなりますね。



2004年12月21日 アルミに文字入れ

今日は会社のお仕事を削ってみました。
会社の機械に貼り付けるアルミ銘板の文字入れです。
自宅で会社の仕事をあまつさえ自腹の機械でする趣味は無いけど面白そうだったので・・・。
ただ尖ったミルは持っていなかったので100円ショップで入手した3mmドリル刃で彫ってみました。
加工自体はZ軸の送り量さえ決まれば楽勝ですが、予め決められた枠内に文字を入れるのは大変ですね〜。



2004年12月24日 丸型サーボホーン

小型化したサーボホーン用のサポートをつけて丸型ホーンにしてみた。
純正ホーンを加工するデータを流用したからとはいえ、ほとんど隙間無くピタッとはまってしまうのはやはり嬉しい。



2004年12月26日 曲げ部品

サーボブラケットで言うところの「アーム」を作ってみました。
当初曲げ部品はアルミで作ろうかと思っていましたが、ホームセンターのアクリル素材コーナーでアクリサンデー ヒーターキットなるアクリルを曲げる道具があるのを発見。
「そっか〜あっためれば曲がるのか〜」と思って帰宅。(こんなヒーターで6720円は高いよ)
というわけで部屋の中で加熱できそうなものを探すと目に止まるのはハンダコテ。
ハンダコテのヒーター部(注:コテ先ではない)にあてて(触ってしまっても良い)ヒーターに当てた方とは逆に曲げるとすんなりできました。
ふにゃふにゃになっている間に直角のブロックに押し付けてやれば90度もバッチリ出ます。
ただ曲げるラインを正確に出せるかが今後の課題ですね。
うまくできるようならオールアクリルロボでも作るかな・・・。



2004年12月28日 ジュラコンポスト

3層構造の足の板は基板を浮かせるジュラコンポストをスペーサーとして使っていたけど数を使うと値段もバカにならないので思い切って自作することにしました。
材料は例によってアクリル板。
ただし5mm厚を使用。
でも手持ちの1mmのミルでは有効刃長の関係で切り出しは不可能なので両面から加工して切り出しました。
切り出したら3mmのタップを立てたいので2.5mmの下穴を開けるわけですがCNCは軸径3mmの刃具しか使えません。
そこで右の写真判りますでしょうか。
3mmのボルトに2.5mmの穴を貫通させて3mm軸変換を作ってみました。
ただ、黒い奴で2.5mmってのは結構な負荷みたいなので送りをF30にしてゆ〜っくり穴あけしました。
手間を考えると普通のボール盤でやった方が楽ですね。



2004年12月29日 すね部本組み

昨日のスペーサーを組みこんでみました。
3層構造の板も2mm厚で作り変えたのでこの部分はこれで完成かな(反対軸部はまだ未定だけどね)。
スペーサーはジュラコンより強度はありそうだし見た目も良いね。

ちなみに作り直した2mm厚の板も100円アクリルです。
A4サイズのアクリルなのでワークプレートには1/4にカットしたものしか載らないけど、ごらんの通り3枚いっぺんに加工可能です。(ワークテーブルの可動範囲を計算して足のサイズを決定したのでこういうことができます。)
ということはこの足のフレームは原価25円・・・(税別)。
さらにちなみにスペーサーに使用した5mm厚のアクリルは会社でゲットした端材・・・。
いや〜(原価は)激安ロボになりそうですね〜。



2004年12月30日 太ももまで

膝関節から太ももまでできました。
工法が確立したので組み立ても早いです。
ただCAD描きした時に反対軸側にモーターが飛び出していることを考慮しなかったのでヒザ部品を大きく切り欠くはめになりました。
反対軸軸受けはいいかげんミニ四駆のカラーからおさらばしたいのでベアリングを手配したんだけど、注文を出すのが遅れてメーカーが連休に入ってしまったとのことなので、変わりにベアリングサイズに加工したアクリルカラーを入れてバランス取りをしています。

そーいや浅草ギ研さんとこで扱っているMicro-MG用のブラケットがモデルチェンジしてますね〜。
今度のは純正サーボホーンを使うようになっていて何か私の6軸ロボのにそっくし・・・。
まっ、わたしが先に真似したんだけどね・・・。



2004年12月31日 足首ロール軸

足裏&ロール軸サーボはこんな感じ。
まだ足裏に部品を置いただけでバランスを見ている状態です。
構造は他の足部品とまったく同じ。
サーボの裏蓋は改造の必要は無いと思われたけど、まぁ共通化ということで。
足裏サイズは適当。
そもそも遊足サイズがまだ決定しないので何%とかも出せないし。



2005年01月02日 MicroMG専用裏フタの作り方

MicroMG専用裏フタの作り方をレポート化しました。
初心者が試行錯誤しながら書いたものなので間違いもあるかと思いますが、これからCNCを始めようとしている方の参考になればと思い公開することにしました。

なおJMM-TOOLに関しましてはRobotLifeさんのレポートが非常に参考になります。


2005年01月03日 設計ミス・・・

ついに足首が付いて大地に立つ・・・なんか変。
あー足首接続パーツのオフセット方向間違えた〜。
足裏の真中にくるようにオフセットしたつもりなのに反対方向にいっちゃった。
頭の中で3D→2Dのトランスレーションができていないというかなんというか。
あ〜いんべんだ欲し〜な〜。
あれなら自動で展開図を描いてくれるんだよね。

で間違えたものの曲げパーツを2mm厚で作ってみました。
例によってハンダこてで加熱したけど厚いせいかなかなかクタクタにならないからずっと当てていたら接触面に気泡(らしきもの)が出来てしまった。
見た目も跡がついてかっこ悪い。
これはあのヒーターを買えっつーことかな。



2005年01月04日 曲げは1日にしてならずじゃ

昨日間違えた部品を作り直し。
またまた曲げてみました。
やはり精度を出して曲げるのは難しい。
3個目にしてようやく見られるものができあがった。
しかし実用部品にはまだ遠い。
曲げ無しの板の組み合わせだけで一度作ってみようかな・・・。
ここまでアクリルアクリルしちゃうといまさらアルミに逃げたくないしな〜。

で、写真はブラケット2足とツーショット。
アクリルロボと比べちゃうともうブラケットなんて・・・って感じですね。



2005年01月06日 アクリルベンダー

ハンダコテを固定してガイドになるアルミ板とアングル材をつけてベンダーにしてみました。
ハンダコテは100円ショップで購入した300円(なんか納得いかんが安いは安い)の40W品。
使い方は曲げたいラインにアングル材を合わせておいてハンダコテの上に置いて(ギリギリ触らないようにアルミ板の高さが調節してある)軟らかくなったら手で曲げてアングル材に押し付けるだけ。
右の写真はハンダコテのコテ先から見た図だけど位置関係が判るかな・・・。
出来としては意外にも見た目は綺麗だし、内側の寸法はちゃんと出てそう。
もう一回真面目に曲げてみようかなっと。



2005年01月10日 いまいち・・・

アクリルベンダーで曲げてみました。
確かに精度は格段に上がったけど・・・「格段」じゃダメなのよね〜「完璧」じゃないと。
精度の要らない部分(カバーとか飾りとか)ならいいけど関節に使うのは無謀なのかな。
今度はパーツを分割して平板の組み合わせにしてみよっと。



2005年01月11日 反対軸用ベアリング

手配していたフランジ付きベアリングが到着。
写真の真ん中の透明のはアクリルから削りだしたダミーベアリング。
買ったところ(オリジナルマインドさんです)にベアリングの図面が有ったので削り出してバランス取りに使っていたのでした。
あたりまえながら本物のベアリングと全く同じサイズです・・・でした。

さ〜て、いっしょに手配していた0.8mmのミルも届いたしジョイントピースを削りだしてみようかな・・・。


の前に曲げパーツの分割版を製作。
ん〜〜〜〜精度ばっちし。
強度もそれなり。
最初っからこうすればよかった。
5mm厚の板の切り出しが今まで両面加工しなければならなかったのが片面加工で済むようになったので(ちょっと変わった工具に変更したので)比較的楽にできました。



2005年01月12日 胴体フレーム

テンション高くなっているのでジョイントピースは後回しで胴体の製作開始。
ってなんだこりゃって?
今までの工法ではこの構造がいちばん簡単なのと秘密の機能の為のレイアウト。
実は私もどうなるか、ホントにできるのかよく判らない。
まぁ途中で大幅な設計変更も有るかもってことで。
ちなみに真ん中の縦ミゾはバッテリー搭載スペース。
最大サイズとして単三5セル分は確保したつもり。
今回は動力と制御電源を共用化したいな〜。



2005年01月13日 胴体フレームその2

例によって3層構造。
もちろんサーボの裏フタも改造。
改造する必要性が有るかと言えば無いけど、ノーマル状態のサーボを固定して反対軸をつける構造を考えるのが面倒だったので改造してしまいました。



2005年01月14日 胴体フレームその3

胴体フレームほぼ完成。
バッテリースペースのくり抜き部がさすがに弱いので、上辺と下辺はスペーサーを横長にして繋げてみました。
かなりの強度アップになって一安心。
ただバッテリーはいいけど制御基板のスペースが有りませんねー、ねぇ。
とりあえず足を連結したら右足も作って両足揃えよっと。



2005年01月15日 足裏サイズ

胴体フレームに足を繋げてみました。
ようやく遊足サイズがはっきりしたので足裏サイズを計算してみました。
ROBO−ONE規定によると
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前後の長さは脚の長さの60%以下とする。
また左右の長さは40%以下とする。
脚とは脚がロボットの胴体から離れて前後左右に動く軸の地面よりの高さとする。
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となっています。
遊足を実際に計ってみると約205mm。
長さは60%で123mm。
幅は40%で82mm。
現状の足裏サイズはそれぞれ70mmと50mm・・・。
足が細いせいかやたら足裏がでかく感じていたんだけど(見た目のバランスでと言う意味。歩かせるのにでかいと言う意味ではない。)これでは50%30%でも下回っていますな。
このままでは通常歩行も怪しいな〜きっと。

足のヨー軸はとりあえず省略。
KHR-1だって基本セットには付いていないしなんとかなるでしょう。
欲しくなったらKHR-1オプションみたいに足裏に付けるとします。



2005年01月16日 右足

右足の部品を作りながら左足も一旦分解。
サーボホーンの固定や反対軸の組み込みなどしました。
CNC良いですね〜、片足ができていればCAD図を鏡面コピーするだけで対称物ができるんですから。
さらに私のロボットの場合、ほとんど平板の切り出しなので鏡面コピーすら要らないという噂も・・・。
とりあえずできたところまでで写真を撮ったけど何かロボットに見えませんね。

両足揃ったらもちろん次は腕だけどサーボが底をついてしまうのでまた手配しておかなければ・・・。



2005年01月18日 まだまだ右足

引き続き右足を製作中。
確かに部品は鏡面コピーで加工できるのだが、現実はサーボの改造、加工部品の皿穴加工、スペーサの穴あけタップ加工等、CNCと関係ない作業の方が多くて面倒。
でもそんなことは言ってられないのでひたすら組立組立。
早いとこ足が終わらせないと手の設計に入れない・・・(趣味でやっているんだから順番なんかどうでもいいような気もするが、何か中途半端になりそうな気がするので足だけはケリをつける!!)

あとの悩みはバッテリー。
単3を5セル分のスペースを確保したと書いたけど実際は前後幅が足りなくて思いっきりはみ出してしまう。
はみ出した分はカバーをつけて誤魔化すつもりだったけどあまりにも長すぎ。
KHR-1のバッテリー搭載も考えよっかな・・・、あれなら幅が短いし。



2005年01月19日 もうちょい

ここまでできたけどサーボホーンのパーツが在庫切れ。
またホーンを切らねば・・・。



2005年01月20日 サーボホーンカット再び

今日の成果。
地味な作業ではあるけれど、やらなきゃ前に進まない。
でも浅草ギ研に「Micro/2BBMG用丸型メタルホーン、近日発売予定。 」なんて書いてあるのが気になるなる・・・。



2005年01月21日 自力で立つ

ようやく右足が完成。
対比はMPコンボイ司令官
フツーはガンダムを並べるところだろうけど、とりあえず手元にこれしか無かった。
これじゃサイズが判る人は少ないですね。
ちなみに外装をコンボイにするわけではないです。
いややってはみたいけどね・・・変形で・・・。

ちょっと今日は名古屋の大須へ行ってきたのでツクモ電機でKHR−1を見てきました。
そしたら「おーバッテリーがあるでないの」というわけで1つ買ってしまいました。
しかし・・・

サイズが単3の5セルより長〜い。
しかもセルが太〜い。
というわけで胴体に納まりません。
しかたないので胴体は作り直し決定です。



2005年01月22日 腕部へ突入

KHR−1用バッテリーが搭載できるように胴体を縦方向に伸ばして作り直し。
それと肩のヨー軸ユニットを製作。
ヨー軸ユニットは普通ヒジに付けると思けど、それだとサーボがヒジから飛び出してかっこ悪い。
悩んだあげく肩に内蔵してちょっとスパロボ風なイメージでまとめてみました。
欠点は「ばんざい」がやりにくいことかな・・・。



2005年01月23日 イメージソース

腕は左右同時に製作することにしました。
足を1本作ってからまた同じ物を作るのは結構しんどかったので。
で、だいたい全身が見えてきたわけですが、ここにきて目指すものが決まりました。
今までは「スラッとした足のスパロボ系」くらいにしか考えてませんでしたが足のラインをしげしげ見つめていたら思いつきました。
・・・こいつだーっと。(爆)
まっ、どこまで近づけるかという以前にまず歩かなければ何にもなりませんけどね。



2005年01月25日 腕の旋回部

腕のヨー軸のプレートを製作。
5mm厚のアクリルにサーボホーンが埋め込まれるようにポケット加工。
作った本人もビックリの精度。
あと2自由度分つくれば腕も完成だっと。
でも腕は足と同じ太さになっちゃうな〜。(現状の足より細く作る方法が思い浮かばない)



2005年01月26日 上腕

上腕が付いて腕らしくなってきました。
でも今度はサーボホーンのサポートとかスペーサとかの小物が底をついたのでまた生産せねば・・・。
サーボは完全に使い切ったので追加で買った新品を改造・・・1度も電源を入れることなくバラすのはちょっと気がひける。
写真を撮る時、バックは黒のがよいね。
輪郭だけ白く見えてなんかいい感じ。



2005年01月28日 小物

ひたすら小物を生産。
もーこれで使いまわしの効くパーツは全部かな。
こーいう同じパーツを作りつづけるのは辛い。
実はMach1のライセンスをとっていなくってGコード500行分しか加工できないので、機械が止まったらGコードの続きを読み込ませなければならないのでなかなか無人運転できない。
いいかげんライセンスを取ろうかな・・・。



2005年01月29日 バッテリー

今回はバッテリーにKHR−1のを使用する予定なんだけどラジコン屋でいいものを発見。
イーグル受信機用バッテリーです。
見た目のサイズは全く同じだし容量も1100mAなので中身はたぶん同じ物なのだと思うけど買い値が2400円と安いのがグー。
ただ受信機用なので電線が細いから張り替えた方がよいかも。



2005年01月30日 基本フレーム完成

両腕なんとか完成。
やっぱし足と同じ太さなのが気になるな〜。
ヒジのサーボはヒザとお揃いで傾けて搭載。
手首は握り拳か何か付けるつもりで穴だけ開けてとりあえず保留。
頭はサーボをひっくり返して挿しただけ。
いずれはTREVAを仕込みたいけど後回し。
でファイティングポーズをとらせてみた。

まだ電池押さえのカバーだとかコントロールボード用バックパックとか作らなければならないものも有るけどとりあえず動作試験が出来そうなので、ひとまずメカ組みはこれくらいにして電気関係にかかろうかと思います。



2005年01月31日 C言語

コントローラは例によってPICで製作しますが今回はいつもより規模が大きいのでアセンブラに加えてC言語にチャレンジしようかと思います。
(四足の制御ボードのアセンブラコードなんかスーパースパゲッティ状態で見直したくもないし)
といっても私、C言語は1回も書いたことが無いです・・・。
というわけでとりあえず後藤後閑さんで勉強から始めます。



2005年02月02日 片足立ち

進んでません、C言語。
なかなか新しい言語を覚えるのは大変です。
8bitパソコン世代なのでBASICやアセンブラはなんとかなるのでが・・・。
ちなみにファーストパソコンはFM-NEW7。
当時としては高速な6809というモトローラのCPUを2基搭載した画期的なものだったんだけど、今考えてみれば2基目のCPUは画面の描画専用だったので、あれはビデオチップだったんだな〜とか思ったりして。
でもそれゆえユーザープログラムから画面を直接操作できなくて「YAMAUCHI」コマンドを使って共有RAMを・・・・・・もう読み飛ばされているような気がするのでやめます。

気分転換にロボットの手足をグニグニしてポーズをとらせて遊んでました。
お〜片足立ちできたよ〜。
ついでに1粒300メートルにしてみました(笑)。
自力で動いてこのポーズが出来たらウケるだろ〜な〜。



2005年02月04日 5000HIT御礼!!

いつのまにかカウンターが5000HIT達成。
これからも宜しくお願いします。

とりあえずC言語もだいたい書き方が判った(ような気がする)ので最初は簡単にLEDの点滅回路を作ってみました。
BASICの頭で考えていると「GOTO」文を使わないのがとっつきにくいけどアセンブラと比べると死ぬほど簡単。
ついでにRS-232Cも繋げてみました。
・・・簡単。
しかもPICはハードウェアUSARTモジュールを持たない16F84A。
RS−232Cを使用すると宣言するだけでソフトウェアモジュールが組み込まれてしまう。
C言語に手を出すのが遅すぎたのかもしれない・・・。



2005年02月07日 サーボコントローラ

今回のサーボコントローラは16F628でいくことにしました。
自分が慣れているしやはりRS-232Cはハードウェアでできたほうがよいかなと。
サーボのコントロール数は4個。
現状19自由度あるのでコントローラは最低5個要ることになるので、なるべく小さな基板に実装して手足に分散搭載する予定です。
電源はKHR−1の5セルを繋げてますが、やはり電圧降下でPICにリセットがかかってしまうので制御ラインは5VのDC-DCコンバータを入れてみました。
プログラムはまだこれからです。



2005年02月10日 ようやく動いた・・・

ようやくコントローラへシリアルコマンドを発行してサーボが位置決めできるところまでこぎつけました。(スピードのコントロールはまだです)
データのフォーマットは

コントローラ番号 ・・・ 4bit
サーボ番号    ・・・ 4bit
位置       ・・・ 8bit
スピード     ・・・ 8bit

計24bitで送信します。(キャラクタ3文字相当)
よって理屈ではコントローラ16台分はシリアルライン1本でコントロールできるはずです。
まっ、そんなに使うことは無いですけどね。

とりあえずVBで3文字コマンドを発行するだけのプログラムを書いて動作確認だけはしました。

さてとぼちぼちコントローラを基板で作ってみるかな・・・。



2005年02月11日 基板に実装

とりあえずユニバーサル基板に載せてみました。(まだ裏は配線していませんけど)
電源回路もRS-232Cのレベル変換回路も無いので実にすっきり。

ロボットの足に装着するとこんな感じ。

ちょいとサーボのコネクタが邪魔かな〜。
ただPICの抜き差しがし難いのでプログラムのアップデートが大変です。
そ〜だ、以前作ったICクリップで・・・

当面はこれで行こう。

そ〜いえばまつしろさんのところでROBO-UNICONみたいとか書かれていましたが、今回4サーボコントロールなのは分解能を考えると(私の技量では)4個が限界ってことなのです。
結果1枚の基板にPICを5個並べるよりは分散した方が・・・ていうだけだったりします。
ちなみにROBO-UNICONの説明が面白いです。
-----------------------------------------------
ROBO-UNICONは分散型。いいか悪いかわからないが、
〜中略〜
「ユニットは配線が小さくまとまるのでとてもいい」と思う人と「ユニットをつける場所がないので良くない」と思う人がいる。
-----------------------------------------------
分散型も良し悪しがあるってことですね。



2005年02月13日 スピードコントロール


「スピード調節駆動」(310KB mpeg1)

ついにスピードコントロールできました。
四足のコントローラはこれが出来なかったんだな〜これが。
なにって同時に複数の軸がスタートしてストップするって動作のことです。
四足のコントローラはサーボのスピードしか設定できなかったので動く角度が少ないのが先に止まってしまうのですよ。(四足ならそれでも問題なく歩けます。6軸二足は根性でバランスをとっていました。)
今回のは時間制御にしたのでスピードを勝手に調節して同時に止まってくれます。
まぁ普通のコントローラはできますよね・・・。
できてしまうと8軸制御できたかな・・・いかんいかん、そ〜いうことを考えると完成しなくなってしまう。
とりあえず動いたのであとは原点設定機能を付ければ完成かな。
ついでに脱力モードとか欲しいね。


2005年02月14日 基板彫り

サーボコントローラは最低5個要るわけですが、さすがに同じ物を作りつづけるのはイヤだし手配線では衝撃で外れてしまう可能性も有ります。
ここは感光基板でエッチングするところなのでしょうがちょっと敷居が高い・・・。
しかし知っている人は知っていると思うけど「黒い奴」には純正オプションで基板カッターが存在します。
つまり銅箔を削り飛ばしてしまうわけですね。
で、普通はプリント基板エディタとかで描くものだろうけど、ガーバーデータをDXFに落とす方法が判らなかったので2Dの「鍋CAD」でパターンを引いてみました。
グリッドを2.54mmピッチにすれば案外ひけるもんです。


が、・・・・うきーこんなピッチで彫れるわけ無い〜〜〜なところが多くちょっち挫折気味。
で、ふと閃きました。
「真面目にパターンを描かなくても線と線がちゃんと区切れていれば良いのでは?」と。
で不真面目に引いたのが下のパターン。


似ても似つかぬけど配線は全く同じ。
しかも2本のラインの真中を1本引くだけなので加工時間も短縮されていいことずくめ。
で加工してみた。


基板カッターでパターンを彫ってから1mmドリルで穴をあけて、さらに1mmミルで切り出し。
パターンを彫ってから「あっ穴を先に開けるんだった」と思ったが後の祭り。
でもパターンは剥れず綺麗に仕上がりました。
さてこの基板が使えるか否かはまた次回。


2005年02月16日 削り出し基板成功

組んでみました。

上がユニバーサルの手配線、下が削りだした基板(命名:テトリス基板(爆))です。
見ての通りICソケット間に入れられる部品は全部詰め込んで小型化を図っています。

裏はこんな感じです。

3本の青線は設計ミス・・・ではなく、設計段階から配線できませんでした。
普通は基板の部品面からジャンパー線を飛ばすものだと思うけど、そんなスペースも取れませんでした。
まだまだ甘いな・・・。

反省点としては基板に開ける穴が1mm径ではピンヘッダ以外は大きすぎてハンダでうまく埋まらなかったのと、ランドが小さくなったところの銅箔が剥れやすかったことです。
まぁ、ちゃんと動いたので1発目としてはバンバンザイかな。
これからが楽しみ。


2005年02月18日 サーボコントローラを作り込む

まだまだサーボコントローラのプログラムを調整しています。
四足までのは動いたところでやめてしまったので中途半端なものになったわけなので今回はちゃんと作りこみます。

で、とりあえずコントローラの識別番号をPICの内蔵EEP-ROMに記憶して、サーボ毎の原点を記憶する機能は実装しました。
ただ通信フォーマットの3文字コマンド↓

コントローラ番号 ・・・ 4bit
サーボ番号    ・・・ 4bit
位置       ・・・ 8bit
スピード     ・・・ 8bit

では機能に限界が生じてきたのでコマンドを追加しました。
が、4文字コマンドにはしたくなかったのでこのように変更しました。

コントローラ番号 ・・・ 4bit
サーボ番号    ・・・ 4bit
コマンド     ・・・ 4bit
スピード     ・・・ 4bit
位置       ・・・ 8bit

スピード指定が256段階から16段階に減ってしまいましたが、まあ問題ないでしょう。
あと実装したい機能は

オーバートラベル機能(行き過ぎ防止)
加減速設定機能(じわっと止まる)
脱力機能(パルスカット)
サーボパルス発生間隔設定機能(トルク調整)

このあたりまで組めたら本体の電装に入ります。

えっ、親マイコンはって?
実はサーボコントローラたちはRS‐232C1本で駆動できます。
ということはPC直結の有線なら親マイコンが無くても動かせる予定なので、本体が動くようになってからゆっくり作ります。
ちなみにサーボコントローラ(ハード)も、もう1種類作って(材料が揃ったら)どれを採用するか決めます。(なにせ手足に実装することになるので小さければ小さい方がよいので)


2005年02月21日 PWM波形

秋月電子オシロスコープを購入。(あふろの人と同じやつです。)
初めて自分で作ったPWM波形を見てみました。
ん〜ニュートラルでばっちり1.5msec出てますね。(写真左)
でもいまいちエッジでオーバーシュートしているみたいだけど大丈夫かな?
比較でRC受信機の出力も測定。(写真右)
・・・まぁ似たようなものですか。
やはり自分で組んだプログラムがこうやって確認できると良いですね。

追記

サーボを4個同時に動かして波形を取ってみました。

波形はサーボ1個分なので20msec間隔でパルスが出ていればよいのですが・・・このパルスとパルスの間の4つのゴミは何?
う〜む、たま〜に動作指定していないサーボがピクピクしていたのはこのせいか・・・。
こーいうのは間に汎用ロジックICでも入れれば直るのかな?
でもサイズが大きくなるのは困るしコンデンサか何かでなんとかならないかな。



2005年02月22日 原因究明

パルス間のゴミはど〜もサーボ側から出てるみたいです。
つまりサーボ内部で発生したゴミがPICの内部コアを経由して他のピンに影響を与えている?!
恐ろしや。
となれば対策は出力ラインにダイオードでも入れて逆流防止とすればいいんじゃないかな。

ちなみに位置指定していないサーボがピクピクしていたのはソフト側のバグでした。
お恥ずかしい。
どうも分岐に使用している変数を分岐中に変更していたみたいで変なところが走っていたみたいです。
これを修正したらピクピクはほとんど無くなりました。


2005年02月24日 配線開始

サーボコントローラもなんとか目処がついたので合間をみて配線を始めました。
いやー・・・苦しい。
フレームのスキ間にサーボの基板が入るスペースが有るのは確認していたのだけど電線の量までは計算していませんでした。
そもそもモータの線はフレームをまたいじゃってるし。
また後から配線をやり直すかもしれないけど、とりあえず動かしてみたいのでこのまま進めるとします。

そうそう、まつしろさんが掲示板で「ロボットの名前は?」と聞かれていましたがようやく決まりました。
「レイヤード」にします。
フレームが透明なのでクリヤーなんとかとかスケルトンなんとかとか考えていましたが、ちょっと光り物系ってことで「レイズナー」とか「レイアース」みたいな「レイ(Ray)」で始まる名前でってことにしました。
更に多層構造(判んないと思うけど実はアクリルだけで最大7層の部分が有ったりします)をしているので積層の「レイヤー(Layer)」を引っ掛けてみました。
よってスペルは「レイヤード(Rayerd)」になります。
なんかありふれたような名前になってしまいましたが「かぶってるよ」と言う方がいらっしゃいましたら御一報願います。(また考えます)



2005年02月26日 悩む配線

う〜む、まだ足のしかも2関節分しか進んでいませんが配線で悩んでいます。
はっきりいってカッコ悪い。
前回の日記で「動かしたいからこのまま進める」みたいなことを書いたけど前言撤回。
ここで気に入る(もしくは妥協できる)まで考えてから次に進みます。

ちなみにコントローラも張り付けたので電源とシリアルを繋げると動きます・・・動きました。
とりあえずよかったよかった。



2005年02月27日 片足屈伸?

配線はこんなところで妥協しました。
スケルトンなマシンはどんなにあがいても配線を「隠す」ことが出来ないのが欠点ですね。
まっ、次回作は配線の取り回しも設計段階から考慮するとしましょう。

で、動かしてみたので動画です。

「片足(しかない)屈伸」(118KB mpeg1)です。
このように親マイコンが無くても動かせます。

それから秋月に発注していたダイオードが到着。
あとでコントローラに組んでゴミがなくなるかチェックしましょう。
名古屋で買えないことも無いけどまとめて買うと高く付くし平日は買出しに行けないので通販してしまった。
ちなみにオシロは店買い。
ワンフェス行ったついで・・・に実物を見てついつい・・・。
ワンフェスの会場にいしかわさんが居たんですね。
ボトムズは見ましたけど気づきませんでした。(そもそも顔知らないし)
ちなみに一緒に行った友人もホイホイさんのペパクラ買ってました。



2005年03月01日 お出かけ開発環境

ぼちぼち来週からの出張準備をしなければなりません。
といっても仕事道具と着替えを用意するだけなので大した事は無いのだけれども問題は夜の暇つぶしです(っておい!)
過去に暇つぶしに持っていったもの。

小説
ポータブルCD
セガサターン(おぃ)
プレステ
ノートPCにMP3を詰め込み
ノートPCにプレステエミュ+プレステパッド

など、その時の趣味でいろいろ持っていきましたが今回ずばり持っていきたいのは・・・「ロボットの開発環境」。
が、さすがにロボットを持ち出すわけにもいかないのでサーボ4個、コントローラ、PICの書き込み環境などだけ持ち出すことにします。
まぁモーションエディタでも作って動きの確認だけできる程度ね。
で、サーボと基板をひとまとめにできる板を2mmアクリルから削り出し。
基板にはコントローラ相当とRS232Cレベル変換だけ組む予定。
まっそ〜いうことです。



2005年03月02日 お出かけ開発環境セット

お出かけ開発環境を100均のプラケースに入れてみました。
コントロール基板はまだ配線中。
真ん中のがサーボ用の電源で単4*4本。
充電環境を考えるとこれがベスト。
ただコネクタだけはKHR‐1とコンパチ品にしてあります。(KHR‐1のバッテリーのコネクタって変な形状と思っていましたがRC界では特殊なものではなくABC Hobbyミニモーター用コネクターとかが同じ物だし、更に探したら名古屋の大須のコネクタ屋でコネクタのバラ売りや基板実装用の物までありました。)
コントローラの制御電源はDC-DCコンバータを組むのも勿体無いのでPCのUSB端子からちょろまかす予定です。
更にケースの右上のはシリアルポート接続の簡易型のPICライターです。(電源不要なのがおいしい)
とりあえず今回はこれだけ持っていきます。(役に立つかな〜)



2005年03月06日 準備完了

月曜日から出張なので国内書き込みはこれで最後になるかと思います。(むろんあちらでも書き込めれば書き込みますが。)
で今回用意したもの。

携帯電話。

自分がFOMAを使用しているのでWorldWingへ申し込み。
レンタル携帯としてN900iGが送られてきました。
ポーランドへ行った時は現地の携帯だったので表示が全部英語でまいりましたが(英語でメールが入ったりするんですよ)、今回はもろFOMAなので安心です。
しかも自分のFOMAカードを差し替えるだけで自分の携帯の番号になるので電話番号を言いまわらなくてもいいし。

お出かけ開発環境。

見ての通りパルス出力ラインにダイオードを組み込みました。
結果パルス間のゴミは無くなったので正解のようです。
右の写真は裏側ですが、今回初めてUEW線(ポリウレタン線)で配線してみました。
もちろんワイヤリングペンなぞ使うのも初めてでかなり最初のうちは戸惑いましたが、慣れてくれば線の被覆を剥かなくても良いので楽です。
線は0.26mmの物を使いましたが、なかなか細くて配線自体がすっきり見えてよいですね。

PICライター。

これはJDMプログラマと呼ばれるものでPCのシリアルポートから電源を取ることが出来て回路も簡単で安いということで以前から作ってみようかと思っていたんだけど最近になってキットとして売っているのを発見(約0.1サーボ)。
しかしちょっと問題があって悩んでました。
サーボコントローラに使っているPIC16F628に書き込めないんですよ。
キットの製作ミスかソフトの設定か・・・暫く悩んでいたけど全然判らず。
でもPICの基本の「き」のPIC16F84Aを差し込んだら書き込めました。(もちろんPIC16F84Aプログラム)
というわけで・・・(本来はインクルードファイルを変更しなければなりませんがそのまま)PIC16F628Aに書き込んだらできました。
なんだかな〜、A付きと無しと何が違うんだろ?

PC。

会社の備品(笑)。
もちろん仕事で使うためです。
が、HPビルダー、FTPもぬかりなく装備。
ホテルからインターネットにアクセスするには海外ローミングサービス使用するので現地の市内電話代だけで済みます。
PICの書き込み環境は前述通り、Cコンパイラもセット。
ただこいつが重い(笑)。
後藤後閑さんポケット版を作ってください。

さて、開発をする暇があるかどうか判りませんが、行ってまいります。


2005年03月11日 モーションエディタ

久々の更新。
平日は仕事をこなしていっぱいいっぱい、帰りにビールを飲んでアップアップでホテルに帰るとバタンキューな生活をしていました。
でも今日はちょっと余裕があったのでモーションエディタを改良していました。
今回は制御に時間軸の概念を取り入れたので、その辺わかり易くってことでグラフ表示を追加してみました。
縦軸が動作角で横軸が時間軸になります。
現状4軸しかありませんが、極力配列を使用しているので軸が増えても問題ない予定です。

さてお気づきの方もいらっしゃるとは思いますが、出張先のインドから更新しています。
なんか面白いネタがあったら出張ページでも更新しようかと思っていましたが、行き先がまったく同じなのであまり目新しいものがありません。
のでこんなのを・・・

実はカローラ・・・
後ろから見ると・・・

ちゃんとカローラの文字が・・・
せったい国内仕様よりカッコいいよね。



2005年03月17日 配線再開

予定よりちょっと早く帰国できましたが昨日はとりあえずダウンして作業できず。(いわゆる時差ぼけってやつか)
今日はぼちぼち体調も復活してきたので配線を再開しました。
しっかしまー面倒くさい配線です。
1晩でサーボ2個でイヤになりますね。
でもまぁ自分で選択した道なのでがんばろう。
でも実戦向きでは有りませんね。(現場でサーボ交換になったら・・・)
皆が4649サーボ化する理由がよく判ったような気がします。



2005年03月20日 サーボコントローラ量産

サーボコントローラを4個製作。
ユニバーサル基板で作るよりは遥かに簡単だけど、やっぱり同じ物を作りつづけるのはイヤ。

それはそうと本戦はどうなったのかな〜。
仕事の合間にライブ放送を見ようと思ったけどウチはナローバンドなんで見れなかった。(音は聞けたけど・・・)
ブロードバンドな友人に録画を頼んだけどはたしてストリーミング放送の録画なんてできるかな・・・。



2005年03月27日 サーボの線出し完了

ようやくサーボの基板を貼り付けて配線を引き出せました。(写真は背面です)
基本的にサーボの側面に基板を貼り付けていますが、肩のヨー軸のみ構造が箱型になっているので内蔵になっています。(ここんところが一番苦しかった)
あとはコントローラを組み込んでいけば動作試験に入れる予定です。



2005年04月02日 基板のレイアウト

背中にいつもの47*72サイズのユニバーサル基板を搭載するべく背中にアクリルのベースを制作。
いろいろ実験したかったので2枚搭載できるようにしたら胴体のプレートより大きくなってしまった。
せっかくスマートなロボットだったのに無骨なイメージになっちゃいましたね〜。
まっ前から見たらそれほど目立たないからいいか。
上の基板は電源回路と無線などを搭載予定。
下の基板はメインCPUと胴体分のサーボコントローラの予定です。
メインCPUはシステムの分散化を進めたのでピン数はそれほど要らないはずだけどプログラム容量が欲しかったので(C言語は結構容量を食う)PIC16F877を採用。
ただ、40ピンDIP版はスペース的に無理があるので四足の時みたいに秋月の小型モジュールを使おうかと思ったけど、PLCCソケット版を見つけたので使ってみることにしました。
なかなかよさげです。



2005年04月03日 ファーストパソコン

今日、名古屋のKHR−1を扱っているツクモへ友人といってきました。
そこに8bitパソコンのFM−7が置いてあって話をしていたんだけどちょっと指摘を受けました。
曰く「君のFM−7はnew7ではない」と。
ちょ〜っと前に私がファーストパソコンの事を書いたのを覚えていたみたいで突っ込まれたのでした。
半信半疑のまま家に帰ってから押入れを漁って引きずり出してきました・・・。
ん〜〜〜〜たしかに無印の「7」ですね〜。
すいません私の思い違いでした。
ちょっと電源を入れてみようかな・・・っと、デジタル8ピンのモニターなんか家にまだあったっけ?
・・・しまっとこ。



2005年04月09日 コントローラ暫定完成

ようやくメインコントローラのサーボコントローラ部が配線終了。
メインCPUとEEP-ROM、加速度センサーはレイアウトのために載せているだけで未配線。
左上のは制御電源用のイーター電機のDC−DCコンバータOC2V-2.2SC0512です。
右上の2階建基板はRS−232Cレベル変換ICを基板の裏側に搭載していてここでパソコンと直結します。
この基板を無線機に交換すればワイヤレスになる予定です。
真中の小さいのは上下の基板をつなげているんだけど、削りだし基板で製作。
いやユニバーサルで十分だったんだけど基板のレイアウト時にピッチを調整するのを忘れて合わなかったので。
アクリルベースを作り直すのが早いか、基板を削りだしたほうが早いか、どっちにするか考えて結局基板を作りました。
アクリルベースを作り直しても結局ユニバーサルから作らなきゃならないしね。

さ〜てあとは手足のサーボコントローラとの幹線の接続ができればいよいよ通電だっと。
でもソフトがまだ出来てないよな・・・。

追記・・・

やっちまった。
手足のサーボコントローラの動作確認をしていたら・・・「ポンッ」と軽い音とともにまばゆい光。

よりによって肩カバーの中の一番交換し難いやつ。
原因は電源の逆接。
あ〜あ、動かす前から燃やしてしまった・・・。



2005年04月10日 復活〜

昨日焼いたサーボの基板。

見るも無残な状態だけど、どうやら燃えたのはFETじゃないみたい。
なにか黄色い部品が焦げています。
で、新品のサーボをバラして基板を取り替えるのもなんなので、幸い(?)別件で壊れていた基板があったので移植することにしました。

表面実装部品なので取り外すのも一苦労。
直接コテ先で触れないので一旦ハンダを盛ってから吸い取り線で吸い取りました。
なんとか取れたので焦げた基板へ移植。

なんとか2個1で難を逃れました。


2005年04月11日 通電開始

コントローラの幹線ケーブルを製作して接続。
ようやく全てのサーボが動きました。(ニュートラルになっただけですが)
幹線ケーブルの青い線は太陽電線の20芯のロボットケーブルをバラして単線にして使っています。
ロボットケーブルというと「えっ」と思うかもしれませんが、ようするに産業用ロボットに使う電線です。
例によって会社から切れ端を入手してきました。(工作機械からすれば数十cmの電線なんて切れ端同然)
ただ工作機械に配線しているときは柔らかくて細い電線だと思っていましたが、二足歩行ロボットには太いですね。
コネクタに押し込むのにやたら苦労しました。

それと「拳」を製作。

ちょいと手抜きで作ったけど、まぁ無いよりマシということで。
起き上がりモーションのときに役に立つかなくらいのつもりです。



2005年04月14日 初モーション

モーションエディタを4軸から24軸へなんとか拡張。
グラフ表示をメインにしたらスクロールバーを人型に配置できない・・・。
ケースバイケースでグラフを消してスクロールバーを配置し直せるようにするかな。

で、モーションを作ってみました。

とりあえず「屈伸」(188KB mpeg1)です。
ただ、背中側が重くなってしまってそのまま動かすとコケるので、手を前に出してバランスをとっています。
電源はこんなこともあろうかと用意しておいたDM-330MVで6Vを外部から供給しています。



2005年04月17日 人型配置

グラフ表示をケチってスクロールバーを人型に配置してみました。(今回3DCAD化していないので絵は適当)
やっぱりこうしないとモーション作成できませんね。
グラフエリアが狭くなったけど使えないこともないのでこのまま行きます。

20:24 追記

電源投入時にリセットがかかったり暴走したりするのでDC-DCコンバータがうまくいっていないみたいです。
そこでDC-DCコンバータを同じイーター電機製のOEJ 05SC 0512にしてみました。
それまで使っていたOC2V-2.2SC0512は容量が2Aと大きいのに惹かれて使ってみましたが電源投入時の立ち上がり時間というのが遅いみたいです。
OEJ 05SC 0512は容量が0.3Aと小さいのだけど立ち上がり時間は短いので電圧降下に強いみたいな感じです。
ちょっとまた様子見です。



2005年04月18日 10000hit御礼

カウンターが10000hitを数えました。
このようなサイトを観覧してくださいました皆様、まことにありがとうございます。
特にONOさんの電脳壁新聞と人形つかいさんのROBO-ONEアンテナには厚くお礼申し上げます。

でモーション作成なんですが・・・進んでいません。
6軸二足とか四足のときは気にならなかったんですが、Micro-MGのガタが問題になって歩行もままなりません。
屈伸は両足が着いているので何とかなったみたいですが片足立ちはプルプルというかカタカタみたいな感じでどうにもなりません。
とりあえず後回しにしていたジョイントピースを作ってみようかと思います。
それでも駄目ならフリクションスペーサーですね。
ようやく皆が苦労しているのが判ってきました。


2005年04月19日 ジョイントピース製作

ジョイントピースを製作。
アクリルでテスト加工はしていたのでGコードは以前のままABSから削りだしてみました。
POMはちょっと近所では手に入らなかったものですから。

そういえば例の友人が「会社にPOMの材料ならあるよ」と言っていたので私が「何ミリ厚?」と聞いたら「材料だからチップだよ」・・・。
え〜い、誰がそんなもの家で成型できると言うのじゃ!!

そんなわけでハンズで購入したABSから加工したんだけどアクリルより柔らかいせいかバリがすごい。
アクリルは硬いせいでバリはあまりつかないみたいです。
(注:アクリルが硬いからといって強いわけではないです。強度と硬度は意味が違うので念のため。アクリルは硬いからこそ割れやすいと言えます。)
写真のはこれでもバリを取った後です。
(1個だけ透明なのはテスト加工のアクリル品。)

で、組み込んでみました。(加工自体は昨晩した)
いや〜効果絶大。
片足立ちできるようになりましたよ。

「1粒300m」(196KB mpeg1)
Zipponさん最高!!
とはいっても体全体がフラフラしだすと止まらないので何らかのフリクションスペーサーは要るみたいです。
SISOさんが掲示板でいろいろアドバイスしてくださいましたので参考にさせていただきます。



2005年04月23日 カグスベールスペーサ

フリクションスペーサを作るためにテフロンシートが欲しかったんだけど、ハンズまで行く時間が無かったので近所のホームセンターで探したんだけど扱っていません。
かわりにカグスベールシートを入手。

これを例によって「黒い奴」で加工。

なかなかいやな素材でミルにくっつくくっつく。
削り出せたら下に貼ってある「コルク」は剥がしてフレームに挟みます。(厚さは(ノギスで)0.6mmくらい)
結果は次回の動画で・・・。


2005年04月26日 ギターアンプ

会社の人に基板は作成できるかと尋ねられる。
聞けばギターの本に簡単なアンプを作ってみようなページがあるそうな。

これが驚くべきことにエッチングでの製作方法が書かれているのですよ。

読んでみるとなかなか「できるかな?」なノリで面白い。
レジストペンでパターンを手書きで写したり、ハンドドリルで穴をあけたりして微笑ましい。
しかし何故にセンターポンチを打つのにハンマーではなくプライヤーで叩く?

会社の人に「エッチングできるか」と聞かれたけどエッチングなんか私もやったこと無いので、削りだしならやってあげるよと返事しました。

そんなわけでいつものように「鍋CAD」でパターンを1/10インチピッチにしてパターンを書き書き。
ついでに文字も入れてやれっと。

部品配置的にはもっと詰めれたけど、依頼主の希望で部品の配置は変えずにパターンをちょっと太めで加工。
固定用に3mmの穴を4隅にあけたけど、ちょっとパターンに近すぎたねー。
とりあえずよしとしよう。


2005年05月03日 頭部

頭だけサーボをひっくり返しただけの状態で見てくれが悪かったので他の部分と同様な方法で作ってみました。
改造自体別にしなくてもいいんだけど、まぁデザインの統一感ということでやってみました。
・・・思ったよりカッコ悪いな〜。
側面もカバーしたほうがよいかしら?
目のところは青色LEDを2個埋め込みます。



2005年05月05日 足裏ヨー軸ユニット

うまく歩行できないので足裏を大きく作り直すことにしました。
もともとのは見栄え優先で作ったので非常に小さかったんです。
で、どうせ作り直すならと前から考えてはいた旋回ギミックを仕込んでみました。(写真は後ろからです)
足裏サイズは50%30%目いっぱいでCAD書きしていたらあまりにも大きく感じたのでまた小型化してしまいました。
完成してから足の長さを測りなおして(足裏が厚くなっているので)計算してみました。
38%26%・・・。
こりゃ第9回仕様ってヤツか〜。



2005年05月06日 今日はちょっと覚え書き

鍋CADみたいな2DCADで文字を入力してもCNCで彫れませんよね?
私なりの方法を紹介します。

まずはテキスト文字を書きます。

このままDXFで保存してもベクトルデータではなく単なる注釈になってしまうので(それが仕様ってものでしょうけど)CAMに読み込ませてもGコード化出来ません。
つまりベクトルデータ化がポイントになります。

最初に書き込んだ文字に適当な名前を付けて登録し部品化してしまいます。


もともとの文字は一旦削除して、作成した部品を同じ場所に貼り付けます。


さらに部品を分解します。


と、なぜか文字も分解されます。
証拠に「A」の文字の線を1本だけ選択してみます。


つまり分解することによってベクトルデータ化されたわけなのでDXF形式で保存します。


CAMのJMM−TOOLで開いてGコードを生成します。


生成したGコードをNCVCで開いて確認してみます。


分解まで結構手間ではありますが、部品にちょっと文字を刻印したいときとか役に立つかもしれません。


2005年05月09日 初歩行

ついに歩行に成功。

「歩行」(822KB mpeg1)
いや〜遅い!!。
資格審査、10秒で5歩だっけ?
ぜんぜんダメダメですね。
でもまぁ、まがりなりにも歩行できたので基本的な構造は大丈夫でしょう。
懸念していた足裏ヨー軸追加による剛性不足も無さそうだし。
ちなみに目もさりげなく光ってます。(顔ごと光っているような気も・・・)


2005年05月11日 歩行は奥が深い

歩行の高速化を図るもあまり進展なし。
サーボの速度を上げただけでは反動で倒れてしまいます。
ちゃんと動歩行というか足踏みから練習して倒れないようになってからじゃないとダメですね。
それと「カグスベールスペーサ」は効くことは効くけど効果は薄いみたい。
要するに滑りすぎ・・・。
アクリルを相手にすると相性が悪い(カグスベール側からすれば、むしろ良いってことになるのだろうけど)のか、摩擦係数が低すぎみたいな感じです。
なわけで一応テフロンシートも入手しておきましたが厚さ調整が面倒くさそう。

それとモーションをいじっていてふと前に作った6軸二足の動きが見たくなって動画をあさってみました。(6軸ロボ自体はサーボがもがれて四足になり、さらにもがれてレイヤードの一部になっていて残っていません)

「6軸ロボいろいろモーション」(536KB mpeg1)
6軸でよくやったな〜(しみじみ)。
ちょっと残しておけばよかったと後悔。
レイヤードが落ち着いたらまた足6軸+手2軸くらいのをつくってみたいな。
サーボ無改造+アクリルフレームで。


2005年05月14日 文字彫り

掲示板で文字の変換はsaiが良いと情報を頂きました。(ウリ坊ーさんありがとうございます)
それにしてもアウトラインフォントが変換できるのは凄いですね。
saiで文字を書いてから(フォントはインターネットで見つけてきたフリーのです)JW-CAD形式へ変換、JW-CADからDXFへ、さらに鍋CADへ読み込み左肩カバーのデータと合体。
パーツが透明であることを生かして鏡面反転で裏彫りしてみました。
カッチョイ〜。



2005年05月18日 起き上がれない・・・

静岡ホビーショー行って来ました。
初めて生で動くロボットを見れてちょっとカルチャーショック状態でしたね。
特に「トコトコ丸」が、あれほど巨大であれほど軽やかに動くのにはまいりました。
SISOさんや松っちゃんさんともお話ができて良かったです。
あとはひたすら動いているロボットの「歩行」と「起き上がり」を研究・・・。
しかし、起き上がれな〜い。
思いのほか上半身が重いのか、足の可動範囲が狭いのかどうしても起き上がれません。
というわけで構造の改良を検討・・・手を伸ばすのが早いかな?
しかしせっかくバランスよくできている(と私は思っている)のであまり変に伸ばしたくないから、いっそのこと1軸追加して折たたみ式にしてみようかな。
まっ、設計するだけならタダだからっとCAD書きしてみる。
上が現状で、下が新作。
肘サーボを傾けておいたのは我ながら正解かな。
ひまを見て試作してみよっと。



2005年05月19日 +1軸アーム

+1軸アームを試作・・・て言うか完成品。
予定通りほとんど手は伸びていない。
実を言うと余裕が出来たら(物を掴む)ハンドを付けるつもりだったのでこんな変なレイアウトをしていたのでした。
まさか起き上がれなくて追い詰められて使うはめになるとは思いませんでしたけどね。
サーボはストックが尽きたのでお出かけ開発環境を崩しました。(ちょっと残念)
アクリル板は今回も1/4枚で済んだので25円(税別)。
でもさすがにアクリル板のストックが尽きてきたので買い足しに100円ショップを回ったんですがどこも在庫がありません。(以前買った店舗でも補充されていない)
しかたないのでちょっと遠いところにある店舗まで行ったら有ったので買い占めておきました。

A4サイズ2mm厚を20枚で0.2サーボ(税別)也。
レジのおばちゃん、変に思ったろ〜な〜。



2005年05月21日 起き上がりブレード

起き上がりブレード左手のみ装着。
CAD絵は両軸受けだったけど製作性を考慮して(手抜き)片持ちに変更。
ただ一枚板になってしまったのでこれは割れそうな気がする。
ここはポリカボ化が必須だな・・・。

LEDは目しか装備していないのに肩のラインとかエッジが光って美しい・・・。
こ〜いう見せ方もありかな。



2005年06月01日 ねじはチタンってか

久々の更新になってしまいました。
ちょっとパソコンのOSの入れ替えを4〜5回したり(初めてWinXPをインストールしました)〜のほほん水色学園〜さんとこの「水銀燈」さんを作ったりしてロボットから離れておりました。

パソコンの環境も落ち着いてきたので工作再開。(「水銀燈」 さんは上半身しかできていない)
とりあえず「ねじ」をインターネットで注文。

ホームセンターでは欲しいサイズが無かったりするのでインターネット手配をしたんだけど、どうせならと「チタン」製のものを買ってみました。
噂どおり軽い!!

それからサーボホーンのパーツを作り直し。

現状のは2mmアクリルから削りだしていたけど3mmアクリルに変更。
サーボホーンを埋め込んだときに表面が面一になるように。
ABS化も考えたけど・・・たぶん問題ないはず。

さてとテフロン製のフリクションスペーサをつくるかなっと。


2005年06月02日 フリクションスペーサー

カグスベールでは滑りすぎるのでテフロンで作り直し。
1mm厚のテフロンシートから削りだして0.8mmのものを製作。
テストでフレームに挟んでみたら、引っかかり感も無くスムーズに動くのに抵抗感があっていい感じ。
が、聞くところによるとMicr−MGは寸法のバラツキが多いらしいのでちょっと不安だけどとりあえず組み込んでみることにします。



2005年06月03日 電壁の選り抜き掲載!?

ONOさんの電壁の選り抜きに入れていただきました、ありがとうございます。
ですがちょっとした文字入れをする時は良いのですが、ちゃんとしたフォントを彫りたいときはやはり「sai」を使ったほうがよいです。

それとNEWLIGHTさん1万Hitおめでとうございます〜。
キリ番踏んでしまいましたがメルアド判んなくて報告できないのでここに書いておきます。(見ていただけるかしら?)
願わくばONOさんが書いていただければ・・・。(他力本願)


2005年06月04日 起き上がり

起き上がりブレードはまだ左手しかないけど起き上がりに成功しました。

「仰向けからの起き上がり」(388KB mpeg1)
片手で起き上がれたということは右手はハンドを付けてもいいな〜っとか思ったりして。


2005年06月08日 チタンビスその他もろもろ組込み

チタンビス、フリクションスペーサ、サーボホーンパーツ組み込み開始。
とりあえず左足だけ完了。
サーボホーンパーツは思惑通り面一に仕上がりカッコ良い。(サーボホーンのビスは黒いけど鉄です。(数が多くて高くつきそうだったので・・・))
せっかくなので重量を測ってみました。
足1本あたり260g→250g・・・。
ビスの使用量が少ないのか思ったより軽くなりませんね。

チタンビスを組み込んでいて変なビスを発見。

整形ミスか整形忘れか知らないけど珍しいからとっておこう。

それとこんなタイトル画像を作ってみました。
でもちょっと恥ずかしいからTOPページに貼るのは自粛・・・



2005年06月14日 鍋CADで文字の彫り方

ちょっと前に書き込んだ鍋CADで文字を彫る方法をロックヒルさんがまとめてくれました。
ONOさんの選り抜きに入っていたネタなので、そのうちまとめようかと思っていたんですが・・・こちらを参照ということで(^_^)。
こちらのほうが見やすいです、ハイ。


2005年06月16日 引越し予定

近いうちにサーバーを引越しします。
ご存知の方もいるとは思いますがウチの現在のページはサーバーを2つまたいでおり、管理が非常に面倒なのです。
理由としてはプロバイダのスペースが容量が少ないのとCGIの実行を認めていないため足りない分を別サーバーへ置き、直リンクしていました。
ただ土地は確保しましたが現ページが2サーバーへまたがっているため、そのまま転送ってわけにもいかなく見直しに時間がかかります。
引越しの際は当トップページにて告知しますのでブックマーク登録されている方はよろしくお願いします。
またリンクしていただいている方にはメールなどで連絡させていただきます。


2005年06月18日 引越し完了

ようやくリンク先の見直しが済んだので引越ししました。
ブックマーク登録されている方は変更をお願いいたします。

アドレスはなんと「asurada.jp」です。
ドメイン取っちゃいました。
メールアドレスも変更になりますのでよろしくお願いいたします。
(迷惑メールが多いのですいませんが手打ち入力願います)


2005年06月24日 ロボット再開 & Musical Baton?

またまた間があきました。

引越しのドタバタついでにパソコンの大掃除(ハード的にもソフト的にも)してました。
OS(WinXP)も再インストール。
友人からの助言で環境が安定するまでライセンス登録しないほうがよいと言われていたのでよかった。

レイヤードは写真のところまで。
右手はまだ軸追加で思案中。
とりあえず「腕」自体は同じにしておいて「ブレード」を付けるか「ハンド」を付けるか選択できるような構造にしたい。

と・・・掲示板で変な書き込みを見つける・・・。
誰かと思えばギターアンプではありませんか。
しかし・・・ミュージカル・バトンですか〜?
















止めま〜す!!

悪しからずご了承くださいませ。
こんな質問、答えられないし他にまわすこともできませんです、はい。
ちょっとジャングルが違うってことで許してください。

ちなみに質問内容

●Total volume of music on my computer:
 PCの中の音楽の量ってどんくらいですねん?
●The last CD I bought:
 最後にどんなCD買いましたん?
●Song playing right now:
 今、何聴いてます?
●Five songs I listen to a lot, or that mean a lot to me:
 もーすごく聴いた、または自分にとって多くの意味を持つ曲(5曲)?
●Five people to whom I'm passing the baton:
 この5人にバトンを渡しますー。よろしく。
 勝手ながらお許しください。



2005年06月26日 右腕完成

とりあえず両腕とも「ブレード」で製作。
しかしまいったな〜。
予選規定演技「とにかく走る」ですか。
本の上り下りくらいならモーションを工夫すれば何とかなるかと思っていましたが・・・走るとなるとサーボのスペックが・・・。
とりあえず50%30%目一杯の足裏も作っておくかな。



2005年06月28日 足裏大型化

50%30%の足裏を作ってみた。
・・・でかい。
きっとROBO−ONEに出たことないからそう思うんでしょうねぇ。
とはいえ胴体プレートよりでかいのはやっぱ気まずいなぁ。
それから大きくなった分、歪みそうな気がしたので補強リブを入れてみました。(茶色く見えるのは「カグスベール」です)
リブのパターンは悩みに悩んで3〜4バターン描いたけど結局正3角形を並べただけ。
できてみるとなんとなくデンドロ(GP−03)のコンテナハッチ?に見えなくもない。
こういう肉抜きがカッコよくできる人がうらやましい。



2005年06月30日 CAD図描き

大会申込書用に初めて全身をCAD描き。
ホントは3DCAD化したいところだけど時間がかかりそうだったので部品加工に使用したデータを2Dのまま並べて安直に完成・・・のつもりが結構かかった。
最初は身長と足の長さ、足裏サイズが確定できれば良いやと思っていたけど、いざ書き始めるとついつい凝っちゃって・・・関節ごとにモジュール化したりサーボの形状をしっかり描いたり側面図まで描いたり・・・いらぬ苦労をしてしまった。
でも実測よりCAD図の方がビミョ〜に小さいのが謎。
どこで誤差が生じているのだろう。



2005年07月07日 基板彫り

制御基板をCNCで削りだし。
実験で使用していた基板は既成のユニバーサル基板を2枚組み合わせていたら胴体のプレートより大きくなってしまっていたので胴体のサイズに収まるようにレイアウトしました。
更にはラジコン受信機も搭載できるようにしています。
で、加工してみたわけなんですが・・・穴がずれました・・・がっくし。
ずれていたのは途中で気がついていたけど、まぁパターンのチェックの意味もあったので最後まで加工しきりました。
CAD上で描けてもCNCで彫れるとは限りませんからね。
でも不安だったピン間2本通しも(目視範囲では)うまくいっているみたい。

まだまだ詰めれそう(^_^)。



2005年07月08日 テイク2

よっしゃ穴あけも完璧ぃーっと思ったらZ原点の設定をミスったのか穴が貫通していなかった・・・。
しかたなくボール盤でセコセコと。
0.8mmの穴をボール盤で通すのは一苦労。
精度的には44ピンのPLCCソケットもスカッと入っていい感じ。
さて次はハンダ地獄だ・・・。



2005年07月09日 RC受信機搭載方法

とりあえず部品を実装。
やはりユニバーサル基板より綺麗に収まります。
基板の右下の黄色い線が生えているのがRC受信機です。
マイクロマウス工房でメタリックファイターで使用していると書いてあったのを見て近所のRC屋で取り寄せてもらった京商のAFR -14です。
こいつをひっくり返して基板に付けたソケットに直挿しするわけですがクリスタルが出っ張っているので・・・・

基板に穴を開けて貫通するようにしたのでした。



2005年07月18日 プログラミング開始

ようやくメインCPUのプログラミング開始。
CPUは予定通りPLCCパッケージ版のPIC16F877なんだけど回路のテストをしながらになるのでブレッドボードにDIPパッケージ品で同等の回路を製作。
ふつーはこれやってからプリント基板化するよな。
で、早速回路のミスを発見・・・。
まぁ修正できないほどでもないのでこのまま使うとしましょう。
PICライター側はPLCCソケット下駄を製作。
実はCPU基板を製作する前に作ったんだけどPLCCソケットの1番ピンの位置を間違えてて悩んだ悩んだ。
なんで左上の切りかきが1番じゃないのよ・・・。



2005年07月24日 まだまだ先は長い

やっとこさI2C通信でシリアルEEP-ROMからモーションデータを読み出して再生できるところまで組めました。
C言語はI2Cの関数があるから簡単・・・と思っていたけど甘かった。
RC受信機と加速度センサはまだ手付かず。
余裕があればTrevaやジャイロも組んでみたいけど今回は保留だな。

とりあえず現状で本体に組んで動かしてみよう。
あっ、回路間違いを修正せねば。


2005年07月26日 バグだらけ・・・

久しぶりに全てのサーボを接続。
動作確認ができるようになったのでホームポジションだしからやり直し。(サーボドライバの配置が変わったのでサーボ番号まで変わってしまった。モーションは全て作り直し。)
とりあえず「屈伸」を作っていざEEP-ROMに書き込み!!
ん、なんか全身がケイレンしたような・・・まいっか。
ではEEP-ROMから再生・・・しな〜い。
訳も判らずとりあえず電源を入れなおして再起動。
モーションエディタから首を動かしてみる。
うぎゃー体のあちこちがいっぺんに動く〜(泣)。
どうも6個のサーボドライバーのIDが全部クリアされて全部「0」番になってしまったみたい・・・。

それと「ThinkPad A21eの無線LAN化」を公開。


2005年07月31日 虫取り

サーボドライバのバグを修正。
って言ってもシリアルコマンドでIDを編集する機能を削除しただけ。
なんとかEEP-ROMから動作に成功しました。
でもって歩行を作り直し。

「歩行」(472KB mpeg1)
現状ではこれで精一杯。
足を早く動かそうとすると足の内側に出っ張っているモータが擦れて怖いので(モータの端子はホットボンドで固めてあるけど)スライダーを付けておきました。
次はRC受信機の解析か「ハイセンすきっり」化すべきか。

あ〜もう明日からエントリー受付ですね。
正確には今夜ですか。
もう外観は変わらないだろうから早めに提出しておこうかなっと。


2005年08月01日 エントリー

06:35

エントリー用紙はできていたので出勤前に提出。
どうせなら1ケタだったらカッコいいかな〜とか思ったりして。
時間からも判るように1番は狙っていません。
1番狙いは午前0時に提出するらしいのでワザと外しました。

20:40

受付の確認が返ってくる。

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第8回ROBO-ONE大会にお申し込み頂きありがとうございます。

書類審査の結果、ロボットの仕様、安全性などに問題なしと判断しましたので参加申し込みを受理いたしました。

■エントリ番号は0001です。
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えーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーー誰も1番狙ってなかったんですか〜〜〜!?
こりゃ思い立ったが吉日の「ROBO-ONE 用語集」言うところの「福男」って言うやつですか・・・。
思いっきり予定外。
て言うか狙ってらっしゃった方が居ましたらごめんなさい・・・。


2005年08月03日 ハイセンスっきり化

結局配線のまとめを始めました。
あまりに「ハイセンもやっと(注:ハイセンスっきりの反意語)」だったので。
ロボットが自分の配線を自分でひっかけるようでは、まともなモーションができる筈もなくストレスが溜まる一方です。
三月兎さん
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「カッコいいな」と思うロボットは、配線が美しい。
そして、美しいロボットは動きもよい。
--------------------------------------------------------------
と、書かれていたのを思い出しました。
配線が美しくないロボットは動かし辛いからモーションにも影響が出るのではないかと思ってしまいました。

で、レイヤードの場合CPUを分散しているので比較的「まとめ」は簡単・・・と思っていましたがCPU間を繋ぐ幹線ケーブルがまとまらなくって大変です。
いろいろ取り回してみた挙句、フレームの間を通して関節の中をくぐってみました。
これでもちゃんと足は曲がります。



2005年08月05日 起き上がり

ハイセンスっきり化を進めつつモーションもぼちぼち作成。
起き上がりを作り直すが「仰向け」から起き上がれても、どーしても「うつ伏せ」からの起き上がりができない。
しば〜らく悩んで前転をして体勢を入れ替えてから起き上がらせてみた。

「うつ伏せからの起き上がり」(564KB mpeg1)
思ったより簡単にできてびっくり。


2005年08月12日 このへんで妥協・・・

RC受信機の解析は終了。
ケーブルレスで動かせるところまではきました。
ついでに加速度センサも。
起き上がりコマンドを入力されたときにどっちに起き上がればよいかだけ判定しています。

ハイセンスっきり化はこれくらいが限界かしら。
まだまだモヤットですね〜。
ちなみにCPUボードは2枚目。
回路間違いを直したりDC-DCをまた換えたりキャパシタを搭載したりして・・・いたので作り直しました。



2005年08月15日 足上げ歩行

土曜日ににヤボ用で東京へ出かけたのでツクモロボット王国へ行ってまいりました。
今作っているモーションでROBO−ONEのリングの上でちゃんと歩けるか起き上がれるか不安だったので動作チェックさせてもらいたかったのでした。(目立つ機体なので店員さんに「エントリー1番のロボットですよね」と、いきなりチェックが入りました。)
とりあえず歩けることは歩けるんですが店長(ですよね?お名前聞きませんでしたけど。)さんに「審査員は厳しいからもっと足を上げたほうが良い」とアドバイスをいただきました。(最低1cmとか)
リングに書いてある文字とかシールだし、すり足っぽい歩行だと引っかかる可能性があるとも言われました。

で、家に帰ってからさっそく足をあげて歩くモーションを作ってみました。

「足上げ歩行」(1.02MB mpeg1)
まだぎこちないけど、これでも2cmは足が上がっています。


2005年08月27日 参加資格モーション

なんとか横歩きが出来ました。
とりあえず参加資格に必要なモーションは揃ったので自動再生を組んでみました。

「参加資格モーション」(1.44MB mpeg1)
これで審査はパスできますしょ〜か?
ちなみにベースはツクモロボット王国で見てきたリング表面と似たような板をホームセンターで調達してきました。
カラー棚板、1000円強。
サイズは900mm*350mmあるので全長は1/4リングと同じサイズ。
でもちょっとすべり過ぎみたいで真っ直ぐ歩けなくなってしまったので足裏にビニールテープを貼ってグリップを調整しています。


2005年08月30日 基板骨折・・・

「とにかく走る」モーションを作成中に派手にコケる。
起こして再起動しても胴体部のサーボが無反応。
サーボを焼いちゃったかな・・・とチェックしていたらなんと、メイン基板が割れていました。

というわけで現在3枚目を切削中。
こんどは基板のカバーを作ってから動かそっと。



2005年09月02日 バリだらけ

ようやくメイン基板の切削完了。
なぜかバリが出まくりで失敗を重ねていました。

カッターが切れなくなったのかと思いスペアをオリジナルマインドさんへ発注。
(手持ちの基板カッターは本体を買ったときのおまけの1本しか無かったので自分で研ぐ勇気もないし)
午前中に発注すると1時間くらいで「本日発送します」のメールが返ってくる。すばやい。
とはいえ送料が安いので定形外郵便を選択してしまったので2〜3日かかるかなと思ったら翌日には配達されてきました。(やるな郵便局)
で、新品カッターで再切削・・・失敗。
バリ自体は小さくなったけどまだまだ。
失敗した基板の端でテスト加工してみたらどうもZ軸の切り込み量の違いだけみたい。
たまたま綺麗に加工できたところでZ軸原点は触らずに材料を交換してGO。
・・・できました。


メモ  ---基板切削条件---

対象基板 : サンハヤトの紙フェノール片面基板
Z軸原点 : 0.0の場合
材料上でカッターが自重で乗ったくらいのところで固定する。
押し込みすぎて銅箔に食い込むようではいけない。
Z軸切り込み量0.15mm
切削送りスピードF200

が、今のところ私の黒い奴では最適っぽい。
切り込み量は多すぎても少なすぎてもバリは出るみたいです。
今までは、た・ま・た・ま出来ていたみたい・・・。


2005年09月04日 基板カバー

メイン基板復活。
それと基板のカバーを胴体プレートと同じ板をスペーサーをかませて付けようかと思っていたけど、サーボのコネクタを避けようとするとやたら胴体が厚くなってしまう。
そこで5mm厚のアクリルでロールバー状にしてみました。

さーて、モーション作りの再開だっと。



2005年09月11日 エントリーナンバープレート & ミル

「エントリーb貼ろう運動」ということで右肩に貼ってというか彫ってみました。
ホントは電飾して「字光式エントリーナンバープレート」にしたいところだけど時間切れ。

そのほか足裏の軸位置変更、サーボドライバーの制御周期の高速化なんてやっていました。(現状では「走る」を制御できなかったので。でもこの改良で「走れる」かどうか怪しい。)
で、なことやっていたのでモーションは全て作り直すことになってしまいました。

それからエンドミルのネタがあちこちで見られるので私も。
一応、折ったことはありません。
まぁアクリルばかり削っていますから。
でもアクリルだからと言ってバカにはできません。
ミルに溶けてくっついてヤバかったこともあるし、材料を跳ばしたこともあります。
Z軸原点をミスってワークプレート(鉄よ)に突っ込んだこともあります。
そのときも折れなかったのでそのまま使っていましたが騒音が大きくなり切れ味が悪くなりました。
アクリルによっても削りやすいもの、削りにくいものがあります。
ダイソー製は削りやすく、ホームセンターのは溶けやすかったりします。
会社で拾ってくる5mmの端材は「スミペックス」と書かれていますが、加工性は良好。
ミルは基本的に「OSG」の2枚刃。(オリジナルマインドさん取り扱い)
ただ5mm厚の材料は刃長の関係で削れないので「超硬バー」を使っています。(ページ左下の1.5mm径のやつ)
切り込みは量0.3mm程度に減らしてはいますが何故か削れます。
というわけで、私は材料ににあわせて工具を買っているわけではなく、手に入った工具で「何が削れるか」でやっています。



2005年09月14日 バッテリー製作

予備のバッテリーを買ってきたのでケーブルとコネクターの取替えを実行。
ラジコン用は安くてよい。

モーションの作成を続けるが突然コケる症状が出ていて悩み中。



2005年09月15日 コケる原因

ついにというか今更というか動歩行らしきものが完成。(まだたまにコケるけど)
横歩きができるようになると反動で振られる量が判りなんとなくできてしまいました。
いつまでも歩行ばかりいじっていては予選にならないのでいろいろモーションを作成。
が、右パンチができでも左パンチでコケるといったようにモーションを左右反転しても再現性が無い。
何度原点を見直しても問題ないし個々のポーズを見てもコケそうなポーズは無い。
悩むところだけどモーションを数作ってコケないのを選択して予選に組み込むことにする。

それから「走る」に再度とりかかる。
サーボドライバの更新周期を20msecから16msecにしたり(15msecとかも試したけどサーボがプルプルしだしたので16msecにしました。サーボを4個しかコントロールしていないので性能上は10msecくらいまでは詰められます。)していたのでタイミングを取るべく「足踏み」からトライ。
が、10歩ほどで必ずコケる。
しかしよ〜く観察するとコケるのは必ず同じ方向。
ロボットを空中でぶら下げて「足踏み」で足の裏の角度をよーく観察するとなんと、右足首の動きが遅いぃぃ!?。
というわけで原因は右足首のピッチ軸サーボに決定したのがAM3:00。
寝よ。


2005年09月16日 前日にサーボ交換なんてやるものではない

予選モーション自動再生プログラムを作成。
と言ってもメインCPU中にモーションの再生順にずらっと並べただけ。
PIC内部のEEP-ROMに再生手順を置いておければよいのだけれどそんなこと考えていられないのでC言語で直書き。
ひととおり再生してみると約1分半。
これ以上考えている時間は無いのでソフトは打ち切り。
昨日発見した右足首ピッチ軸のサーボ交換に入る。

久しぶりにバラしたけど・・・やっぱメンテナンス性も考えて作らなければだめね。
ハンダを剥がさないとフレームが分解できないし。
次回は4649サーボ化しておこう。
再組みまでできたのでいざ通電。
ん?動かん。
足に触ると・・・うぁっちっち。
あわてて電源カット。
モーターか基板が焼けたのかと思ったけど熱かったのはなんとPICマイコン。
足のサーボドライバの幹線ケーブルを1ピンずれて挿したみたいで逆接続に加えてマイコンの電源にバッテリーを直結してしまったようです。
PICが死んでしまったかと思ったけど冷やしてから再起動したら復活しました。
予選モーションを再生してみると・・・おおっ、コケない!!
というわけで出発準備で荷造りをして終了したのがすでに予選当日のAM2:00。
一応仮眠。


2005年09月17日 予選落ちぃぃぃぃ

AM5:00出発
睡眠時間は約2時間、眠い。
安全運転でゆっくり行こう。
東名三好ICから新しく開通した東海環状道経由で東海北陸道に乗り換え飛騨清見ICへ。ウチのチームの材料研(チップの樹脂は困るが)の「さんどら」氏とともに会場入り。
9時前に到着するがすでに受付は開始していて多くの人がすでに調整を始めていました。1/4リングも3枚ほど置いてあったので早速参加資格モーションのテスト。
・・・よしっ、問題なし。
あとはバッテリーの補充電だけしておいて触らないことにする。

資格審査を受ける・・・っと審査官はツクモロボット王国の王様ではありませんか。
きんちょ〜。
足裏サイズはギリギリ50%30%で作ったので測り方でどうかな〜っと思ったけどパス。
続いて規定動作の確認。
こちらも一発でOKをいただく。
予選のクジを引き(40番)計量(自己申告で可)写真撮影へ。

出番待ちの間、予選演技の内容が1分半しか無いのが気になっていたので、少し水増し(グリコモーション)&オートリピート化してみる。
予備のPICはあるので元のは残しておけば最悪元に戻せるかなと。
1/4リングで再生してみると変更分もうまく再生している。
よしこれで行こうという事にして出番まで触らないことにする。

予選本番。
電源を入れてスイッチぽん。
動き始めて喋りだそうとしたら・・・コケる。
自動起き上がりが作動するが・・・コケる。
よく見ると右足が動いていない・・・。
あわてて回収するが右足はサーボの保持がかかっている。
メインCPUとサーボドライバの通信ラインの不具合っぽい。
コネクタをグリグリしてみるが症状は変わらず。
そうこうしているうちに「1分経過」のアナウンス。
「やばい」と思って仕方なく再起動。
奇跡的に復旧したのでそのまま演技開始・・・が、「走る」は後半に仕込んでいたので披露できなかった・・・がっくし。
次回は規定演技は最初に持っていこう。
結果は予選落ち。
「走る」だけでも演技できていればひょっとして・・・とも思うが原因は自分の作りこみの甘さにあったとしか思えないし、決勝にでてから右足が動かないなんてことがあったりしたらそれこそ対戦者に失礼だし、次回はもっと安定性を追及していきたい。
ちなみに予選演技中に肩のパーツが割れる。

今まであれほど倒れても割れなかったのに本番に限ってっ・・・という奴である。
サーボドライバも剥がしてみると・・・

ハンダのヤバそうな部分がちらほらと。
宿でハンダコテを当ててみたら復帰したような気がしたが完治せず。
ちゃんと作り直したほうがよさそう。

と宿でカウンターをチェックすると20009hit。
皆様アクセスありがとうございます。

それから会場でお声をかけて頂いた皆様、まことにありがとうございました。
次回も参加できるようにがんばりますのでよろしくお願いします。


2005年09月19日 第8回ROBO-ONE終了

おわりましたROBO-ONE。
ここしばらく忙しくて書き込む暇が無かったので数日分まとめて過去更新しました。


2005年09月22日 とにかく走る

未練がましいけど「とにかく走る」をUP。

「とにかく走る」(212KB mpeg1)
予選があと30秒あれば発動したのに・・・orz。

予選順位は57位でした。


2005年09月24日 初バトル

サイエンスパーク(の夢いっぱいゾーン)に行ってきました。
初バトルとっても楽しかったです。
なかなかロボットバトルとなると相手がいないのでいい経験になりました。

実はRCコマンドもろくに組んでいなくって前日の夜に突貫で防御コマンド、脱力コマンド、おすわり(節電)コマンド、(ランブル用)ラリアットなど組んできました。
(えっ、ROBO-ONEの本選のときはって?予選が通ったら宿で組もうかなと・・・思っていたのでパンチくらいしか組んでいませんでした)

初バトルのお相手はみすみロボット研究所のメカボンB。
・・・ぼろ負け。
突っつかれてはコケるみたいなバトルでした。
弱いっつーか防御コマンドも出せなかったしな〜。
操作技術も磨かねば。(バトル中に寝転びコマンドを間違えて出しているようでは・・・)

お次はランブル。
まわりの自滅によりなんと最後の2台まで粘るが・・・自分も自滅で終了。

あとは適当に野良バトル。
が、だんだん歩くのもままなくなってきました。
足をよく見ると左右の足が前後で足裏半分ほどずれていました。
噂に聞くMicro-MGのセンターずれですな。
しかしこれだけバトルして倒れまくってもアクリルフレームはどこも割れませんでした。(ちょうどいい耐久試験になりました(^_^))

しかしなんにしてもフルMicr-MGのマシンで標準サイズサーボのマシンに勝てる気はしませんでしたね〜。
次に新型を作るときは標準サイズサーボで作りたいと思ってしまいました。

イカさんへ業務連絡〜
ズームパンチ(ロケットパンチではなかった)の人はここです。
小林ーロボット's
かってにリンク張ってよかったかな?



2005年10月04日 レイヤードのひみつ

「レイヤードのひみつ」を電子工作ページに追加。
第8回ROBO−ONE参戦時点のデータをまとめてみました。

ONO様、選り抜きありがとうございます。
でもウチの日記で過去ページを探すのは面倒かと思いますのでなんなら直リン張っていただいてかまいませんが・・・。


2005年10月08日 サーボが焼ける・・・

三月兎さんのDVDを見ていて「走る」を試したくなる。
で、パタパタ足踏みを繰り返していると何か匂う。
よっく見ると白い煙が・・・ってやばいやばい。
電源を切るがなぜか燃えたのは右腕の肩の下のピッチ軸。
足踏み中に動かしていないんだけどな〜。
基板を見るとオレンジの線と茶色の線が溶けてくっついてました。
オレンジの線の付根のハンダ不良かな、こりゃ。
とりあえずMicro-MGの在庫がなくなったので今日はこれまで。
スペアを発注したけどやれる事が無いので別の死んだ基板からFETを剥がしてみました。

2種類のが両面に2個づつ載っていたのでHブリッヂが組んであるのかな。
さって元気そうに見えるのを移植・・・と思ったらメールが。
「本日発送しました。お届け予定日10月09日(日)です。」
って明日だーっと言うわけで移植中止。
足も気に入らない軸がいくつかあるから明日まとめて交換しよう。



2005年10月15日 大気圏突入

一部の方に騒ぎになったROBO−ONE予選当日に始まったファーストガンダムの再放送。
実はセコセコ録画しています。
本日の放送は「大気圏突入」。
やっぱテレビ版は耐熱フィルムですね〜。(キャプチャ画像をUPしてもいいのかな?アナログ波のキャプチャだからいいか・・・)
劇場版では冷却ガスに差し替えられているので久しぶりに見ました。
ちなみに愛知県ではメ〜テレで土曜日の朝7時から放送中です。



2005年10月23日 なんでしょう・・・

最近更新していませんが、工作していなかったわけではありません。
実はこんなものを作っております。(進行形)
訳ありで詳細は書けませんが(時期が過ぎたらレポート化します)。
ちなみにロボットネタではありません。